První zmínka o obci pochází z roku 1343. V obci stávala tvrz, která v letech 1375-83 patřila Janu Šestákovi z Přestavlk. Roku 1528 prodal Václav Bořek z Dohalic ves Mlékosrby Vojtěchu z Pernštejna, který ji připojil k chlumeckému panství. V roce 1709 byl založen farní kostel, zasvěcený sv. Filipovi a Jakubovi. U kostela stojí hrobka rodu Kinských. V srpnu 1861 pobývala v lázních u Jelínků Božena Němcová. V roce 1956 bylo založeno JZD, jehož pokračovatelem je dnes Agropodnik Humburky. Obec má 245 obyvatel, 85 domů, je plynofikována a má veřejný vodovod s napojením na Nový Bydžov.