Již dobách kolem roku 1178 vedla kolem obce důležitá Zemská cesta z Dálného východu až do Prahy, po které byly dopravovány náklady vzácných šperků, koření, ale i otroků. S největší pravděpodobností tudy prošel i Přemysl Otakar II. ještě před svojí korunovací v Praze. První písemné záznamy o obci pocházejí z období kolem roku 1352. Jejími zakladateli byli kanovníci z Vyšehradské kapituly. Po husitských válkách vlastnili obec páni Beřkovští, Trčka z Lípy, páni Lukavečtí a další. Na návsi byla roku 1892 vystavěna kaplička a ze stejného období jsou i lípy. V současnosti je Syrov malá vesnička s 50 obyvateli, ležící v nadmořské výšce 470 m. Její okolní příroda láká k procházkám a houbaření.